Pierwsze uniwersytety ludowe na świecie powstały w Danii w połowie XIX wieku. Twórcą idei „szkoły dla życia”, która stanowi podstawę uniwersytetu ludowego, jest duński pastor, pisarz i działacz społeczny Mikołaj Fryderyk Seweryn Grundtvig. Uznawany jest on za ojca uniwersytetów ludowych. Do dziś uniwersytety ludowe traktowane są jako duński fenomen oświatowy.

Koncepcja „szkoły dla życia” stanowiła odpowiedź na krytykę ówczesnego szkolnictwa duńskiego. Zdaniem Grundtviga „szkoła, gdzie chłopcy oderwani od natury, od domowego ogniska i czynnego życia, całe dnie spędzają ze zwieszonymi głowami nad książką i tablicami rachunkowymi, jest prawdziwym przekleństwem dla każdego zawodu życiowego pod słońcem, za wyjątkiem zawodu próżniaków, niewolników, złodziei itp.” (Za: Ks. Janusz Mierzwa, Podstawy religijno-społeczne słuchaczy Ludowego Uniwersytetu Katolickiego Archidiecezji Przemyskiej, Rzeszów 2007). Grundtvig zamiast podręczników zalecał stosować żywe słowo i zasadę poglądowości, a ograniczać nauczanie pamięciowe i kary cielesne.